有恃无恐这个成语故事出自于《左传·僖公二十六年》：“室如悬罄，野无青草，何恃而不恐？”
有恃无恐，比喻一个人因为有所依仗而毫不害怕，或者毫无顾忌。恃：倚仗，依靠；恐：害怕。
在春秋时期，公元前634年，鲁国遭受了非常严重的灾荒，齐孝公乘人之危，亲率大军去侵略鲁国。
鲁僖公知道鲁军不是齐军的对手，就派大臣展喜带着牛羊、美酒去慰问齐军，展喜日夜兼程，在齐鲁边界上遇到了齐孝公。
展喜对齐孝公说；“我们鲁国的国王听说大王您亲自到我国，专门派我前来慰问贵军。”齐孝公傲慢地说：“难道你们鲁国人害怕了吗?”展喜不卑不亢地回答说：“那些没有见过大世面的人可能会害怕，但我们鲁国的国王和大臣们却一点都不害怕。”
齐孝公又轻蔑地说：“你们鲁国国库空虚，老百姓家穷得叮当响，为啥不害怕呀?”展喜哈哈一笑后说：“我们依靠的是周成王的遗命。
想当年，我们鲁国的老祖宗周公和齐国的祖先姜太公，忠心耿耿、同心协力地辅助周成王，废寝忘食地治理国家，实现了天下大治。周成王让他告诫子孙万代，两家之间要世代友好，互不相害，这些都写在两家的家谱上，祖先们都是这做的，大王您怎么忘记了祖先教导，侵略我们鲁国呢?我们正是依仗着这一点，才不害怕你们。”
齐孝公听后，感到非常惭愧，立即班师回国了。